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人民網(wǎng)北京5月29日電 （記者趙竹青）5月28日，國(guó)產(chǎn)大型客機(jī)C919執(zhí)行東航MU9191航班，自上海虹橋國(guó)際機(jī)場(chǎng)起飛，平安降落在北京首都國(guó)際機(jī)場(chǎng)，這標(biāo)志著國(guó)產(chǎn)大飛機(jī)C919圓滿完成首個(gè)商業(yè)航班飛行。記者從中國(guó)航天科工四院了解到，在上海飛機(jī)制造有限公司國(guó)產(chǎn)大飛機(jī)C919的裝配廠房里，有一群“巡檢機(jī)器人”不停穿梭，承擔(dān)著自動(dòng)化、智能化的工裝巡檢工作。

據(jù)研發(fā)團(tuán)隊(duì)介紹，這款機(jī)器人為飛機(jī)制造廠房工裝盤點(diǎn)而研發(fā)，可根據(jù)工裝管控系統(tǒng)下發(fā)的指令開展自動(dòng)巡檢、精確盤點(diǎn)、標(biāo)記異常，從而實(shí)現(xiàn)了大型飛機(jī)制造廠房工裝的自動(dòng)化、數(shù)字化管理，大大提高了管理效率。

在工業(yè)智能制造領(lǐng)域，中國(guó)航天科工四院金陵智造研究院擁有著豐富的機(jī)器人研制經(jīng)驗(yàn)。然而與其他項(xiàng)目相比，這一項(xiàng)目呈現(xiàn)出“廠房面積大、精度要求高、場(chǎng)景變化多、識(shí)別特征少”等特點(diǎn)，存在一定的技術(shù)難度。

2021年3月，金陵智造研究院正式啟動(dòng)智能無人工裝巡檢機(jī)器人項(xiàng)目。項(xiàng)目是一次新的探索，可借鑒的經(jīng)驗(yàn)少，面臨的不確定因素很多，有些甚至是從未遇到過的問題。研究人員為機(jī)器人極高的定位精度指標(biāo)犯了難。面對(duì)一次又一次的試驗(yàn)失敗，個(gè)別隊(duì)員有些摸不著頭腦?！坝袉栴}就得解決，決不能將問題遺留下來?！眻F(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人燕彬文針對(duì)技術(shù)難點(diǎn)疑點(diǎn)，積極組織團(tuán)隊(duì)開展攻關(guān)。一場(chǎng)場(chǎng)臨時(shí)召集的研討會(huì)經(jīng)常一開就是好幾個(gè)小時(shí)。在會(huì)議室、在試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)，大家常常圍繞一個(gè)似乎不那么起眼的問題探討許久，一起頭腦風(fēng)暴、貢獻(xiàn)經(jīng)驗(yàn)、評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)，最終形成落地方案。

隊(duì)員們深知解決“卡脖子”技術(shù)難題，很難一蹴而就，常常需要積小勝成大勝。他們從專業(yè)書籍和成果中汲取營(yíng)養(yǎng)、尋找靈感，在大量試驗(yàn)中積累數(shù)據(jù)、探索具體技術(shù)路徑。面對(duì)商飛廠房巡航范圍大、自然特征單一、大型障礙物較多的特點(diǎn)，以及現(xiàn)場(chǎng)對(duì)巡檢高精度、高可靠性、高靈活性的特點(diǎn)，有針對(duì)性地采用了“小型全向運(yùn)動(dòng)底盤”提高巡檢機(jī)器人的巡檢范圍，采用現(xiàn)場(chǎng)自然特征、人工標(biāo)記物相結(jié)合的方法建立可靠的導(dǎo)航環(huán)境，打通了實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的“最后一公里”。項(xiàng)目最終突破了大范圍、高精度激光SLAM導(dǎo)航定位等多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。就是這些小改進(jìn)、小優(yōu)化、小突破匯聚成真正的創(chuàng)新，質(zhì)變?yōu)殛P(guān)鍵技術(shù)突破。

為最大程度實(shí)戰(zhàn)化檢驗(yàn)技術(shù)，縮短進(jìn)場(chǎng)部署調(diào)試時(shí)間，團(tuán)隊(duì)針對(duì)“一大一高，一多一少”的項(xiàng)目特點(diǎn)搭建模擬場(chǎng)景實(shí)驗(yàn)平臺(tái)、提前策劃工作內(nèi)容、科學(xué)安排工作時(shí)間，并在測(cè)試過程中逐步調(diào)整導(dǎo)航、識(shí)別策略，優(yōu)化設(shè)計(jì)參數(shù)，達(dá)到了穩(wěn)定的巡航、巡檢效果。

2022年下半年，團(tuán)隊(duì)研發(fā)的智能無人工裝巡檢機(jī)器人順利完成驗(yàn)收交付，正式在C919部裝廠房?jī)?nèi)“上崗履職”。機(jī)器人替代了原來的人工工裝盤點(diǎn)，使現(xiàn)場(chǎng)工裝管理升級(jí)為自動(dòng)巡檢、數(shù)字化管理的高效工裝管理方式，得到高度認(rèn)可。

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